خودرو رباتیک شش چرخ محرک فرمان لغزشی با سیستم تعلیق مفصلی: معرفی و الزامات طراحی

نوع مقاله: مقاله ترویجی

نویسندگان

1 پژوهشکده فناوری خودرو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، تهران، ایران

2 دانشگاه صنعتی امیرکبیر- پژوهشکده فناوری خودرو

چکیده

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرکتی آن، الزامات طراحی شامل قیدهای هندسی و محاسبات انتخاب سیستم رانش بازو و چرخ ارائه می‌گردد. دینامیک مود رباتیکی در جاده افقی در وضعیت‌های غالب خودرو که چهار چرخ هستند، تحلیل می‌شود. در انتها در یک مطالعه موردی، پارامترهای هندسی ارضاء کننده الزامات طراحی انتخاب و همچنین گشتاور رانش بازوی چرخ‌ها محاسبه می‌گردد. مناسب‌ترین نحوه عبور از پله نیز تعیین می‌شود.

کلیدواژه‌ها

موضوعات


[1] Kang, Juyong, Wongun Kim, Kyongsu Yi, and Soungyong Jung., "Skid steering based maneuvering of robotic vehicle with articulated suspension", SAE International Journal of Passenger Cars-Mechanical Systems 2, no.2009-01-0437, 2009, pp.645-652.

[2] Beck, Michael S., Jon T. Stinchcomb, Wendell H. Chun, Donald W. Nimblett, James E. Tomlin, and Kevin L. Conrad, "Vehicle having an articulated suspension and method of using same", U.S. Patent 8,672,065, issued March 18, 2014.

[3]Ni, Jun, Jibin Hu, and Xueyuan Li, "Dynamic modelling, validation and handling performance analysis of a skid-steered vehicle", Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Vol.230, no.4, 2016, pp.514-526.

[5] FoxBot Small Unmanned, Autonomous Ground Vehicle, https://defense-update.com/20060502_foxbot.html Viewed at apprile 2020.

[6] Extreme Oddity – Chainlink 4×4 Will Take It Where Other Rock Crawlers Cannot Go

[7] Ni, Jun, and Jibin Hu. "Dynamic modelling and experimental validation of a skid-steered vehicle in the pivotal steering condition," Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Vol.231, no.2, 2017, pp.225-240.

‌[8] Tavoosi, Vahid, Javad Marzban Rad, and Ramazan Mirzaei, "Vertical Dynamics Modeling and Simulation of a Six-Wheel Unmanned Ground Vehicle", International Journal of Automotive Engineering, Vol.8, no.2, 2018, pp.2709-2729.

[9] Chen, Si, Xueyuan Li, Junjie Zhou, Wei Wu, Shihua Yuan, and Shuxian Liu, "Modelling the vertical dynamics of unmanned ground vehicle with rocker suspension," In 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA), IEEE, 2017, pp. 370-375.

[10] HMMWV M1114 UAH (Up-Armored Humvee) Up-Armored HMMWV Armament Carrier Vehicle Image (pic2.), www.militaryfactory.com/imageviewer/ar/pic-detail.asp?armor_id=115&sCurrentPic=pic2, Viewed at apprile 2020.